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本发明公开了一种二次可展开式气动减速器，包括主体单元、刚性可展单元、驱动单元以及蒙皮，可展组件包括第一辐条、第二辐条以及连接杆，驱动单元包括驱动套筒、驱动器以及张紧索。展开过程包括第一展开阶段和第二展开阶段，在第一展开阶段，驱动器拉动张紧索，驱动第二辐条相对于第一辐条滑动，实现第二辐条的完全展开；在第二展开阶段，驱动套筒在张紧索的驱动下沿支撑主体轴线向上滑动，利用连接杆带动第一辐条以及第二辐条相对于支撑主体转动，带动蒙皮完全展开，实现气动减速器的气动减速面的完全展开。张紧索的伸长量随外界气动载荷与柔性蒙皮弹力的增大而增大，能够实现可展组件抗弯刚度与展开角的随外界气动载荷变化自适应调节。