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多关节水下无人潜行器变基线三维空间定位方法，包括：步骤1，根据水听器阵列上阵元和潜标声源的信号，获得潜标声源发出的声波到达水听器的时间迟延，进而计算出多关节水下无人潜行器的水听器阵列上每个水听器至潜标声源的斜距；步骤2，根据步骤1得到的结果、多关节水下无人潜行器的尺寸、各关节的转角，计算得到多关节水下无人潜行器的基线的长度L、俯仰角α和偏航角γ；步骤3，根据步骤1和2得到的结果，以及几何坐标关系建立单潜标、变基线长度的多关节水下航行器上水听器位置求解的数学模型，计算得到每个水听器的三维坐标的两组解，再通过多解判别算法求出真解，得到水听器在大地坐标系下的真实坐标，即获得多关节水下无人潜行器的三维空间坐标。

本发明提供一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法，属于水下机器人实时定位技术领域，方法包括如下，事先采集水下采样机器人的权方位轮廓，得到编码轮廓线条图源，使用声呐进行连续收集海底图像，将采集的图像进行轮廓处理，将海底图案轮廓线条图与轮廓线条图源对比查找是否有水下取样机器人轮廓，确定水下采样机器人的方位，对水下采样机器人实时跟踪。通过事先采集水下采样机器人的全方位轮廓，然后得到对比的图像源，然后在采集图像时，把闭环的轮廓进行极坐标的处理方式，根据两次的离散傅里叶和反傅里叶变化，得到图像的相似度，使得整个计算过程更加的简单，处理速度更快，计算量更小，实现实时的定位跟踪。