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一种液压驱动齿面滚压装置，包括加工装置和驱动装置，所述加工装置包括传动轴和工作刀头，所述传动轴的下端通过安装架安装有工作刀头，所述驱动装置通过夹具与机械臂连接，所述驱动装置包括缸盖、第一推力球轴承、固定螺母、旋转扇叶、第二推力球轴承、缸体、第一密封圈和第二密封圈，所述工作刀头包括两个以上的刀头组件，所述传动轴上的安装架上设有与刀头组件数目相同的安装槽，每个刀头组件均包括安装块、固定架和球形滚珠，所述安装块的底部设有球形凹槽，所述球形滚珠通过固定架安装在所述球形凹槽内。本发明提供一种能对齿轮负载面进行滚压加工的液压驱动齿面滚压装置。

本实用新型公开一种混炼料液压驱动调节快速翻转机构，包括滑动轴和翻转箱，滑动轴的一端套设有锁紧装置，锁紧装置的下方连接第二液压杆，滑动轴的另一端连接有支撑杆，支撑杆的下方固定支撑座，第二液压杆和支撑座的底面均固定有支撑板；翻转箱设于两个支撑板之间并位于滑动轴下方，翻转箱的两端分别通过支撑轴与两个支撑板固定连接，且翻转箱的侧面连通有出料管；所述滑动轴的外周还套设有滑动卡板，滑动卡板的底部固定有U字型的电机卡槽，电机卡槽内固定有转动电机，转动电机的输出端向下穿过电机卡槽而连接第一液压杆，第一液压杆的底端位于翻转箱内并固定有搅拌器。此种混炼料液压驱动调节快速翻转机构操作简单，使用灵活可靠。

本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液压驱动单元等效阻尼映射关系，进一步建立液压驱动型腿部足端与液压驱动单元等效刚度、阻尼映射关系并进行控制。本发明可以根据液压机械臂、液压腿的足端刚度、阻尼柔顺参数精确求解旋转关节及液压驱动单元的柔顺参数，与纯位置控制或具有被动弹簧的柔顺控制相比，液压腿足端刚度、阻尼参数可通过液压驱动缸精确控制、而无需额外设计被动弹簧等机械结构，成本低，可靠性高。

本发明公开了一种全液压驱动式注浆机液压控制系统，包括供油子系统、泵送子系统、和若干搅拌子系统，其构成主要包括油箱、液位控制器、油液温度计、电加热器、空气滤清器、进油过滤器、液压泵、联轴器、电动机、发电机、电液比例溢流阀、回油过滤器、单向阀、精过滤器、蓄能器、压力表、球阀、换向阀、液压马达、螺杆输送泵、搅拌泵等；供油子系统用于为整个系统提供动力源；泵送子系统用于加压输送搅拌子系统输出的混合浆液；搅拌子系统用于均匀搅拌单一原料或多种类型原料。本发明操作方式灵活、一机多用、稳定可靠，能够满足用料多样性、灌浆均匀性及泵送深度大等特殊需求。

本实用新型公开了一种便于使用的高压差液压驱动节流阀，包括连接管，所述连接管的右侧安装有密封机构，所述外接管的右侧外壁固接有垫板，所述垫板的右端边缘固接有第一橡胶垫，所述第一橡胶垫的右端与连接管的右端边缘紧密贴合。该便于使用的高压差液压驱动节流阀，将外接管插在连接管内的第二橡胶垫内，同时外接管上的垫板右端的第一橡胶垫贴在连接管的右端边缘，第一橡胶垫和第二橡胶垫均对外接管与连接管之间进行密封，且第一橡胶垫和第二橡胶垫对外接管与连接管之间起到双重密封效果，避免液体泄漏，且连接方便，解决了现有的高压差液压驱动节流阀在使用时，由于密封效果不佳，易造成液体泄漏，且不便于使用的问题。