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本发明公开了基于非线性扩张状态观测器的主动悬挂输出反馈控制方法，属于车辆主动悬挂控制领域，包括以下步骤：步骤1，建立通用不确定非线性1/2车辆主动悬挂系统模型；步骤2，分别设计垂向运动和俯仰运动非线性扩张状态观测器；步骤3，基于非线性扩张状态观测器所得到的不可测状态和不确定干扰估计设计输出反馈稳定控制器的控制率；步骤4，调节输出反馈稳定控制器的设计参数，直到达到预期的控制效果。本发明解决现有技术基于简化模型，对悬挂系统的非线性和不确定性考虑不足导致控制器性能下降，以及现有控制方法忽略控制器所用信息的可获取性，难以应用于实际的问题，同时可提高控制器的收敛速度和控制精度，进一步提高悬挂系统的性能。