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基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。

本实用新型公开了一种可替换多种货箱的履带运输车，包括机座，所述机座的两侧各设置有两个动力轮和两个转动轮，所述机座同一侧的两个动力轮和两个转动轮共同套设有履带，所述机座上焊接有运输台，所述运输台位于上端面中线位置开设有凹槽，所述凹槽的底部固定连接有多根弹簧，多根所述弹簧的上端共同固定连接有一块承载板。本实用新型可根据货箱的尺寸长度，在装运前通过调整直齿条的位置，改变直齿条与齿轮的连接状态，对长度合适的货箱，转动板将发生翻转对货箱的前后端进项限制保护，而货箱长度较长时，转动板将承载支撑结构对货箱多处的部位起到支撑作用，使履带运输车能够装运多种型号的货箱，实用性更好。

本实用新型公开了一种履带运输车站立式操作台，包括踏板，所述踏板上固定安装有多个立柱，每个所述立柱上均固定安装有一个弹簧一，相配合的两个所述弹簧一上共同固定安装有一个环套，两个所述环套上均安装有锁扣机构，两个所述环套之间共同固定安装有一个弹簧二，所述踏板上固定安装有套杆，所述套杆上通过开设有通槽。优点在于：可对操作人员的腿部进行弹性固定，提高操作人员重心的稳定性，在接料过程中，操作人员可通过腿部肌肉来控制自身的稳定，解放了双手，提高了接料效率，可对操作人员上身进行抵撑，在弯腰接料时，对人体起抵撑作用，降低操作人员接料后直腰所需要的肌肉拉伸力度，降低人工劳动强度，提高工作效率，降低人工费用。

本发明公开一种带有冷启动系统的履带式运输车，包括蓄电池、控制器、安装座、通道和调温装置，安装座形成吸热槽和放热槽，分别供控制器和蓄电池安装；通道呈闭环设置以供循环液流通，通道依次穿设于吸热槽和放热槽，包括位于吸热槽内的吸热段以及位于放热槽内的放热段；调温装置设于安装座，用于对通道作用，以分别降低吸热段的温度和升高放热段的温度。本发明中，调温装置可同时降低吸热段的温度以及升高放热段的温度，有助于简化结构且减少能源的浪费；吸热段有效降低吸热槽的温度，有助于对控制器进行良好散热；放热段有效升高放热槽的温度，有助于调节蓄电池的启动温度，避免冷启动困难。

本发明公开了一种搭载无人机的履带式越野车包括履带式越野车本体、无人机、无人机动力电池和电池夹取机械臂；所述履带式越野车本体的车顶中部沿车体前后方向并列间距设置有两对长矩形无人机承载平台，每一对所述无人机承载平台上承载一架所述无人机；本发明的结构简单，采用移动式机械臂配合电池盒中的电池顶出装置，实现了无人机自动更换电池的功能，提高了无人机的自动化程度，避免了需要繁琐的人工更换电池过程；其中滚动轴辊的设置可有效降低对电池插入或拔出电池安装盒时的阻力。

本发明公开了自适应调速型履带式车辆限高应急装置，包括机架、履带轮、履带、直流电机、脆质金属线、压力传感器、信号调理电路、微控制器、转向转速控制电路和触发电路，压力传感器与信号调理电路连接，所述微控制器与信号调理电路连接，所述微控制器的多个引脚接收信号调理电路的多路输出信号并对多路输出信号依照压力传感器的前后位置进行编号且比较各路输出信号的压力值，从而判断哪个编号的压力传感器的压力值最大，由此确定车辆在履带上的位置，并根据车辆的位置控制电机的转向和速度，转向转速控制电路的控制端与微控制器连接，其输出端与直流电机连接，以实现安全交通。