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一种用于骑行训练系统的实景运动控制方法，包括以下步骤：步骤1：动态拟合坡度数据；步骤2：分段多项式拟合功率：分档位测出对应挡位的功率-速度采样点，然后进行分段多项式曲线拟合，得到一组最终的功率；步骤3：功率倒推视频播放速度：根据实时骑行速度v下对应的功率数据P，加入对应情况下滚阻F滚阻、空气阻力F空气阻力、重力F重力的受力情况F，最后通过P＝F*V倒推出一个新的数度V作为画面推进的速度。本发明让训练数据更加准确、训练体验更加真实流畅，这样整个骑行系统的科学性和有效性会大大提升。

本发明提供了一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，在改进型ESO的结构中增加了一个独立变量来调节改进型ESO的扰动估计精度，并在改进型ESO的结构中加入低通滤波器，用于减小改进型ESO的噪声敏感度。利用改进型ESO对系统的扩张状态进行估计，获得系统内部扰动和外部扰动的估计值，基于此估计值设计内环补偿通道，减小内部扰动和外部扰动对系统控制精度的影响，在设计内环补偿通道的同时，利用改进型ESO观测的系统状态值，设计外环状态反馈控制，进一步提高系统的扰动抑制能力，实现运动控制系统的高精度控制。本发明的有益效果是：有效地解决了传统ESO结构中存在扰动估计精度和噪声灵敏度折中的问题，提高了运动控制系统的精度。