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本发明提出了一种采用经颅直流电刺激和功能性电刺激的运动功能闭环康复方法。首先对大脑皮层区域进行tDCS刺激，改善皮层活性并且促进神经重塑，提高MI-BCI的准确性。在此基础上采集多通道运动想象的脑电信号，构建通道重要性测度，获得通道特征权值矩阵，为各通道特征向量加权，构造特征加权logistic分类机。最后利用logistic分类机进行运动想象识别，根据识别结果进行FES刺激完成上肢动作，促进本体感觉上行反馈至中枢，与tDCS刺激引发重塑和运动控制的神经冲动下行一起，构成双刺激干预，塑造了“控制下行-感觉上行”的运动功能闭环康复回路，促使患者自然和全面的康复。

本发明公开了一种多模态信息可视化功能性电刺激闭环调控系统及方法，属于康复医疗设备技术领域，包括采集预处理模块、评估模块、触发控制模块、可视化模块，所述评估模块与采集预处理模块、触发控制模块和可视化模块连接；所述评估模块对处理后的肌电‑惯性信号进行多层次特征计算，对肌电‑惯性信号的动态时变特征提取，构建基于动作完成度、动作稳定性及肌肉疲劳度的量化指标综合分析的运动功能评估模型。本发明采用上述的一种多模态信息可视化功能性电刺激闭环调控系统及方法，能够有效增加功能性电刺激系统的可调控性，保证功能性电刺激作用于康复过程中的适应性与有效性，达到良好的康复训练效果。

本发明公开了足下垂功能性电刺激康复系统变长度迭代学习控制方法，涉及优化迭代学习控制领域。该方法首先将批次长度变化下重复运行的足下垂功能性电刺激康复系统转换为批次长度相等的时间序列输入输出提升矩阵模型，然后针对批次长度变化问题提出了一种基于多集合逐次投影的优化迭代学习控制设计框架，并基于该框架设计了一种适用于批次长度变化情况的因果前馈加反馈优化迭代学习控制算法。此外，基于多集合逐次投影框架，证明了所设计的优化迭代学习控制算法的收敛性。该方法可以解决批次长度变化情况下足下垂功能性电刺激康复系统的跟踪控制问题，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。