本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种基于智能协调控制的双臂协同操作控制方法，采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层架构。高层通过嵌入双臂多头协同注意力机制的混合强化学习生成任务空间目标；底层根据该目标采用包含主任务控制项、协同控制项和零空间控制项的多目标动力学控制律计算关节力矩；通过状态反馈与多目标奖励函数实现闭环自适应更新。本发明采用高层任务策略学习与底层多目标协同动力学控制的分层控制架构，使高层强化学习策略不受底层复杂动力学方程影响，显著提高了策略的学习效率和迁移能力。
📄 2025119357767
📂 B25J9_16
👤 闽南理工学院
📅 2025-12-22
本发明公开了一种能源需求侧智能协调控制的微能网系统，包括需求侧、控制层和能源侧；需求侧包括用热子系统和用电子系统；能源侧包括太阳能集热子系统、光伏发电子系统、风力发电子系统和高温燃料电池堆；其中，光伏发电子系统和风力发电子系统将电能传输给直流母线，高温燃料电池堆通过双向直流变换器与直流母线连接，直流母线将电能传输给用电子系统；太阳能集热子系统通过储热换热器和与用热子系统形成热循环回路；控制层的控制信号输出端分别与双向直流变换器、一级短路电控阀门和二级短路电控阀门连接。本发明系统能够在某一固定区域利用新能源实现供电、供热和制冷，有效节约了不可再生能源的使用。
📄 2018113049067
📂 H02J1_10
👤 南京晓庄学院
📅 2018-11-02
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