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本发明公开了一种热真空试验机械臂式动态辅助加热装置，设置在真空罐罐体内部，真空罐罐体呈圆柱形，真空罐罐体内部设置有热沉装置，热沉装置通过热油和液氮进行升温和降温；真空罐罐体的一端面上设置有罐盖，真空罐罐体和罐盖通过铰链连接并通过密封条密封，罐盖中央设置有观察窗；还包括法兰、直线电机组件、弧形电机组件、三轴机械手、测试台和测试台支架，所述测试台通过测试台支架固定在真空罐罐体的内部，被测元件放置在测试台上；本发明的直线电机组件和弧形电机组件沿着真空罐的罐壁布置，占用空间少，工作空间大，通过直线导轨和弧形导轨可以控制三轴机械手组件上的热沉装置到达罐内的任意地点，方便三轴机械手的设计。