专利交易市场

本发明公开具有可切换接触状态柔性铰链的变刚度平面并联定位平台，属于并联机器人领域；定位平台包括动平台，动平台的周向设置四个静平台，静平台与动平台之间设置有支链；支链包括两组柔性铰链，两组柔性铰链分别与静平台与动平台相对固定；每组中柔性铰链的数量为二，并呈上下分布，每组中的两个柔性铰链之间通过一个连接件进行固定；两个连接件之间通过线性执行器连接，并能调节静平台与动平台之间的距离；柔性铰链受力时在周向上的发生形变，能够实现静平台与动平台的相对扭转；且通过改变铰链的预紧力、间隙等参数来调节关节刚度，从而提高机构的稳定性和运动精度，有助于优化机构的动态响应，提高其在快速变化负载下的响应速度和稳定性。

本发明涉及结构优化设计技术领域，尤其涉及一种柔性铰链机构拓扑优化方法及系统，方法包括：将带有缺口型柔性铰链的杆件作为柔性铰链机构的基本组件，定义柔性铰链机构的设计域、边界条件、载荷大小、输入和输出端的虚拟弹簧刚度、体积约束，定义基本组件的设计变量的初始值、设计变量的上下限；对基本组件进行几何与拓扑描述；基于可移动变形组件法建立以柔性铰链机构互应变能最大为目标函数的优化模型；对优化模型进行有限元分析；计算柔性铰链机构拓扑优化问题的灵敏度信息；对优化模型进行反复迭代优化，并更新设计变量，得到最终拓扑结果图。本发明实现了基本组件与柔性铰链机构一体优化的设计，使柔性铰链机构具有更灵活的设计自由度。