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本发明涉及一种基于激光扫描检测的连续仿形变量喷雾方法，包括以下步骤：激光扫描检测单元获得扫描点极坐标数据；当扫描检测周期次数T<10时，回到第一步；当扫描检测周期次数T大于10时，进行下一步；读取行走车体行进位置和当前速度v，将T重置为0；将扫描点极坐标数据转换为直坐标扫描点数据，以扫描点数据的y坐标值将扫描点划分到D1～DN分区中，存到对应区域点云数据矩阵中；计算D1～DN分区冠层体积、冠层叶面积密度、喷雾定位点与喷雾角，利用其计算喷雾流量与喷雾风量以及伸缩运动机构的反解，实现对树冠实时连续跟踪仿形。本发明能有效解决现有仿形喷雾方法难以实现实时连续跟踪仿形、难以对喷雾量和风量作出实用性调整以及农药利用率较低的问题。