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本发明公开了一种一步展开式腿托，包括座垫，该座垫的前部设有腿托本体，在所述座垫上安装有腿托直线抽拉组件，该腿托直线抽拉组件包括沿所述座垫前后方向滑动装配的抽拉固定部和抽拉滑动部，其中所述抽拉固定部设置在所述座垫上，所述抽拉滑动部的前部与所述腿托本体铰接，所述抽拉滑动部带动所述腿托本体沿所述抽拉固定部进退；在所述抽拉滑动部上设有二级推进机构，该二级推进机构与所述腿托本体连接，所述二级推进机构推动所述腿托本体转动。采用本案的显著效果是：通过设置腿托直线抽拉组件，并在其上设置二级推进机构，使腿托能在前后抽拉的同时实现翻转，以进行一步式的展开或收纳，避免了复杂的连杆机构，大大简化了结构。