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本发明涉及一种共享单车自供电定位脚踏板，属电子技术应用领域。脚踏板转轴的凸台处经轴承安装有基板，且其轴肩的两侧安装有激励磁铁；所述基板固定在连接支座的凸台处；所述连接支座的挡板处的凸台经螺钉、限位板和压块安装有压电振子和柔性梁，且连接支座也经螺钉安装带有定位系统的电路板；所述挡板和限位板端部均经螺钉安装有限位块；所述压电振子由压电晶片和金属基板粘接而成，且柔性梁两侧的压电振子数量相等并对称布置；所述柔性梁安装有弧形顶块和受激磁铁，且受激磁铁与激励磁铁同性磁极靠近安装；所述连接支座的两侧固定有封板。优势特色：受间接激励，安全可靠性高；激励磁铁具有双重功能，提高发电能力，实现自定位。

本发明请求保护一种能量采集的大规模MIMO系统中基于Stackelberg博弈的定价方法，包括：初始化系统参数；根据基站的天线数与传感器的个数判断是否满足大规模MIMO迫零算法限制，如果条件满足，给出系统能量采集的最优时间和次优时间；否则，方法结束；针对系统参数和能量采集时间，给出能量塔的最优和次优定价方法；针对系统参数和能量采集时间，计算能量塔的最优和次优收益。本发明计算出系统的能量采集最优时间、能量塔的最优定价和能量塔的最优收益，同时为了减小运算复杂度，给出了次优定价方法的能量采集时间的闭式解。两种方法均可以增加能量塔的收益，具有实用性和可行性强的优点。