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本发明公开了一种多伞翼无人机半实物仿真系统，包括上位机和多个伞翼无人机控制器；所述上位机与每个伞翼无人机控制器相连；所述上位机包括航迹规划模块、无人机状态获取模块和第一通信模块；所述航迹规划模块用于对多伞翼无人机组成的编队进行航迹规划，输出每个伞翼无人机的期望航迹；所述无人机状态获取模块用于根据伞翼无人机控制器输出的控制量和无人机动力学模型计算无人机状态的更新值；所述第一通信模块用于将期望航迹、无人机状态的更新值发送至对应的伞翼无人机控制器；所述伞翼无人机控制器用于根据期望航迹和无人机状态计算控制量。利用该系统，可以校准多伞翼无人机协同空投系统，更加直接、有效地检验系统各设备的功能与性能。

本发明公开了一种面向重力和微重力环境的机械臂半实物仿真装置，属于半实物仿真技术领域，包括设置在底部的隔振台、关节姿态模拟部件、负载扭矩模拟部件、径向力加载模拟部件和设置在负载扭矩模拟部件另一端的关节；该装置利用关节姿态模拟部件模拟机械臂在服役工况下关节的姿态变化规律，利用径向力加载模拟部件模拟关节受到的径向力变化规律，利用负载扭矩模拟部件模拟关节受到的负载扭矩变化规律。本发明将难以建立准确数学模型的关节作为实物对象，通过对其进行服役环境下所受载荷模拟加载，可用于关节传动系统测试、关节模型辨识、机械臂动力学精细化建模、不同环境机械臂动力学差异性分析等方面，对实现机械臂精准动力学控制具有重要意义。