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一种自行剪式高空作业平台的行走装置，包括承载车和转动连接在其底端四角的四个转动轮，所述承载车的底端四角均固定连接有悬臂，四个所述悬臂与所述转动轮同轴摆动，所述悬臂的底端固定连接有固定轴，所述固定轴的轴心与所述转动轮的转动轴心位于同一条轴线；在承载车通过转动轮向任意方向移动时，位于承载车运动方向前方的转动轮及其前侧的转动探轮同时进行移动，若承载车移动方向的前方有上行陡坡或下行陡坡时，转动探轮较转动轮提前与上行陡坡或下行陡坡接触，连接臂可进行转动，滑动箱在连接杆的带动下可在固定盒内向两侧滑动，使得触碰杆上的触碰头与触碰开关接触，承载车上的转动轮随即停止转动，提高施工作业的安全性。