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本发明涉及一种通信网络中基于时隙特征的动态水印嵌入及检测方法，包括动态水印嵌入方法和动态水印检测方法，发送端本地生成Turbo码集合，捕获T时间内数据包进行时隙划分，计算每个时隙的质心，得到时隙质心序列Corg，根据Corg与阈值的关系得到原始水印序列Worg，找到与WT对应位置不同的Worg元素下标与WT一同存储到共享数据库中。接收方进行流同步，将同步的数据包按照发送端的方式进行检测序列Wdec计算，判断Wdec是否需要纠正，将纠正后的水印序列W′dec与WT进行匹配阈值判断，检测完成。本发明减低了原始水印的干扰，增加了水印的隐蔽性，提高了水印方法的鲁棒性。

本发明公开了一种无人设备通信网络的认证方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：当无人设备请求加入通信网络时，判断无人设备是否为新加入设备，若是，则为无人设备分配系统网络序列号；判断无人设备是否成功获取系统网络序列号，若成功获取，对无人设备进行相互认证；响应于侦查设备节点的相互认证请求，向侦查设备节点发送包括服务器端相互认证号的响应信息，侦查设备节点利用响应信息计算得到侦查设备节点端相互认证号；判断服务器端相互认证号与侦查设备节点端相互认证号是否相同，若相同，无人设备允许进入通信网络的指令。本发明所提供的认证方法、装置、设备及计算机可读存储介质，提高了通信网络的安全性。