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基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，包括：警示装置和车辆驾驶员终端；基于北斗导航系统，根据故障车辆驾驶员终端发来的故障车辆位置等信息，警示装置能在高速波形护栏上自主运动至警示位置（故障车辆后方150米），并利用投影灯向故障车辆所在车道投影警示标语，同时发出警示声音和闪烁警灯，提醒来车注意避让故障车辆。警示装置还可判断是否有车辆闯入故障车辆所在车道，并及时向故障车辆驾驶员终端发出预警。本实用新型采用统一管理、共享使用方式工作，由高速公路管理部门设置警示装置，广大车辆驾驶员通过终端查看并调用警示装置，保证警示装置管护水平的同时降低驾驶员使用成本，利于推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利