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本发明公开了一种掘进机液压系统故障自诊断方法，液压缩回至终点，控制阀装置输入固定信号，左侧液压缸和右侧液压缸匀速伸出，液压缸匀速伸出过程中，采集传感器测量值，同一时刻数据计算SQ1/SQ3比值与1.59±0.05进行对比，如相等则判定液压缸内泄露正常，如不相等则判定液压缸内泄露异常，掘进机液压泵、马达的信号采集及故障诊断方法为启动主电机泵组，待系统压力稳定后，多路阀输入控制信号，液压马达带载运转，测量液压马达b泄漏油口流量，SQ2测量值小于3L/min液压马达正常，SQ2测量值大于3L/min，马达已经失效。通过压力及流量的采集及系统逻辑的自动判断快速排查故障，缩短因故障停机的时间，提高生产效率。