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本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据位移速度、旋转角速度和方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、第一位姿坐标和预置经历图谱，确定机器人的当前经历点，以实现对机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。

本发明提供了一种肝纤维化动物模型的制备方法，以含有500IU/kg维生素A的饲料喂养小鼠4周，造成动物体内维生素A缺乏（血清视黄醇浓度为0.7‑1.0μmol/L）的基础上，给予5%低浓度CCL4，10ml/kg剂量，腹腔注射每周2次，造模8‑12周，可获得中重度的肝纤维化模型，模型成功率为100%，且血生化指标ALT/AST及肝纤维化组织病理结构稳定，停药8周不发生自发逆转。该制备方法的肝纤维化模型避免了肝脏自发修复对肝纤维化程度评估的影响，可应用于肝纤维化发生发展的分子机制研究，寻找肝纤维化治疗药物等研究领域。

本发明提供的一种高效构建小鼠肥胖模型的高脂饲料包括酪蛋白、L‑胱氨酸、纤维素、混合矿物质、混合维生素、酒石酸氢胆碱、葡萄糖、麦芽糊精、花生油、芝麻油、人造黄油、奶茶粉末。该高脂饲料的造模方法步骤如下，小鼠第1周和第3周分别投喂所述的高脂饲料，第2周和第4周分别投喂普通生长繁殖饲料，第5周至第n周一直投喂该高脂饲料直至小鼠肥胖模型成模。该高脂饲料适口性较高，有助于能量过多堆积引起肥胖的发生，饲料中的不饱和脂肪酸能够改善小鼠肥胖模型的皮肤脂质分泌过量造成的脂溢性脱毛。应用间隔喂养的方法能够大大缩短建模时间，成模率高且成模时间统一。

本实用新型公开了一种制备动脉粥样硬化动物模型的装置，包括培养盒，所述培养盒的底端固定连接有一个连接底座，所述连接底座将培养盒底端的侧壁包裹在内设置，所述连接底座的内部滑动连接有一张分隔网，所述分隔网的两端均固定连接有一块连接滑块，所述培养盒的左右内侧壁上还开设有与两块连接滑块相对应的滑槽，所述培养盒的上内壁上还开设有一个开口，所述培养盒内还设置有清理装置。本实用新型能在不把小白鼠从培养盒中取出的情况下，对培养盒进行清理，从而减小的小白鼠患上其他疾病的可能性，使小白鼠在制成模型后，此模型的准确度更高，有利于教学的进行。