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本发明公开了一种压电驱动式液粘‑永磁复合传动装置，包括箱体、液粘传动装置和永磁传动装置；液粘传动装置包括动力输入装置和动力输出装置；动力输入装置包括输入轴、输入装置膜厚调节单元和主动摩擦片组；动力输出装置包括输出轴、输出装置膜厚调节单元、被动鼓和被动摩擦片组；输入装置膜厚调节单元和输出装置膜厚调节单元均为压电驱动装置，永磁传动装置包括永磁体和电枢绕组，永磁体和电枢绕组分别内置在主动摩擦片内和被动摩擦片内。本发明采用压电驱动方式调节摩擦副间隙大小，灵敏度高，易于控制且可实现微量调节；能实现液粘传动或永磁传动或“液粘传动+永磁传动”复合传动等三种传动方式，极大地提高了传动能力。