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本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的多个包裹体积测量方法，属于包裹体积测量技术领域。本发明通过深度相机获取的深度信息提取待测的所有包裹，然后对包裹进行体积测量，无需标定；可以测量出场景中出现多个并列、堆叠包裹的情况，并且保证各个包裹之间互不影响，具有很好的抗干扰性能；通过包裹上表面到相机距离由小到大的排序原则，依次计算测量场景中所有的包裹，使之能适应复杂场景，能够保证包裹都被检测并测量到；还具备测量精度高，稳定可靠的优良特性；整个过程对深度相机获取提取的二维深度数据进行处理，且不存在时间复杂度高的算法，因此，对多个包裹同时进行体积测量的速度快，用时短，实时性好。