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本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。

本实用新型公开了一种带行程开关的分体式电液动推杆，涉及分体式电液动推杆技术领域，包括分体式电液动推杆本体、安装座和限位机构，所述分体式电液动推杆本体的伸缩端设置有安装座；本实用新型中，当分体式电液动推杆本体工作时伸缩端伸出，抵触板通过安装座跟随分体式电液动推杆本体的伸缩端移动，进而带动导向杆在安装板上滑动，其过程中行程开关与限位板接触时，分体式电液动推杆本体停止工作，并且操作伸出无效，伸缩端缩回时，其过程中抵触板与行程开关接触时，分体式电液动推杆本体停止工作，并且操作缩回无效，因此控制分体式电液动推杆本体伸缩端伸缩时的操作更加稳定，更加适用高温、高空等危险环境。

本实用新型涉及电液推杆技术领域，尤其涉及一种安全性高的电液推杆，包括缸体、活塞杆、盖板与驱动组件，所述缸体一侧设置有驱动组件，驱动组件内部设置有驱动电机，驱动电机通过联轴器连接油泵，油泵的下端设置有油箱，油箱通过油管连接油孔，油管内部设置有流量传感器，且所述盖板的上端固定连接固定块，固定块上端设置有压力传感器。通过本电液推杆，流量传感器可以监测油箱中的液压油流入缸体中的流量，当流量到达安全值上限时，控制器控制油泵停止工作，从而保证了液压油不会过量流入缸体内，且压力传感器可以监测支耳承受的压力值，当压力值到达安全值上限时，控制器控制油泵停止工作，从而保证了缸体不会发生爆缸，增加了推杆的安全性。