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本发明公开了一种回填式搅拌摩擦焊接方法，采用的双袖套偏心搅拌头进行焊接，通过偏心设置的搅拌针下扎搅拌摩擦焊接，保证焊核区域充分生热焊接牢固的同时，整个焊点区域内无生热盲点，区域内热分布均匀；在夹套与搅拌针间设置搅拌摩擦生热的第二袖套，避免塑性流动的金属直接与温度较低的夹套接触，产生热应力裂纹；通过在焊接全过程调控搅拌摩擦转速，以生热补偿散热差异，以保证焊接区域温度分布均匀，提高焊接质量。

本发明公开了一种填充式双轴肩搅拌摩擦工具，包括搅拌针、空腔轴肩和下轴肩，所述空腔轴肩设有导料腔，导料腔内设有填充棒，导料腔下端设有限制填充棒移出的限位凸台，填充棒与推进系统连接，推进系统一端与安装在搅拌针上的压板连接，另一端位于导料腔内；所述空腔轴肩安装在搅拌针上，空腔轴肩下方安装有下轴肩形成双轴肩。本发明的填充式双轴肩搅拌摩擦工具，在搅拌针高速旋转的过程中，填充棒位于空腔轴肩下端的一端受热软化，在推进系统的推动下，不断的进入到焊接区域，提高了焊接质量；而且由于填充棒被进系统不断的挤压进入焊接区域，在焊接结束的时候不会出现填充不足的缺陷，焊接开始和结束的焊接质量一致，接头焊接强度好。

本发明公开了一种限位效果好的搅拌摩擦焊接装置，涉及到焊接领域，包括装置本体，所述装置本体安装有限位台和焊接箱，焊接箱上安装有焊接座，焊接座上安装有焊接头，所述限位台上设有多个气缸，所述焊接座上活动套接有防护箱，防护箱上活动安装有伸缩框，伸缩框与焊接头相适配，所述防护箱内设有两个夹板，两个夹板均与焊接座紧密接触，两个夹板上均固定安装有移动块。本发明，通过防护箱和伸缩框的设置，可以有效的将焊接头焊接时产生的碎屑和强光阻隔，进而可以有效的保护工人的人身安全，同时伸缩框可以伸缩，进而能够适应焊接头的垂直移动，并通过万向轮可以降低伸缩框移动时产生的阻力，使用方便。