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本发明公开一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂。该自张紧绳索驱动机械臂采用单根绳索牵引机械臂关节运动，通过巧妙配置绳索路径与绳索缠绕方向，综合利用重力与弹簧力使得所有驱动绳索保持张紧，并利用弹簧储存的弹性势能补偿作业过程中的绳索伸长量。该自张紧绳索驱动机械臂与现有技术中采用两根绳索双向牵引的机械臂相比，本发明用一根弹簧维持所有绳索的张紧力，无需为每根驱动绳都设置张紧装置，可对作业过程中的绳索受力伸长线性进行补偿，并具有结构简单、作业效率高的优势。

本发明涉及到一种新型绳索攀爬器。其特征在于其分为上攀器和下攀器，所述上攀器由两个对称结构的上半攀体的一端交接而成，上半攀体的另一端设有快速卡勾，所述下攀器也由两个对称结构的下半攀体的一端交接而成，所述上半攀体的下表面的对称中心靠近过绳半圆孔处朝下固定有一根导管，导管内上半攀体的下表面上开有一通往导管内的孔，孔中塞有簧钩挂塞，所述上下半攀体内均设有一棘轮，棘轮通过棘轮轴固定在一对上棘轮臂上，一对上棘轮臂的另一端通过销轴铰接在上半攀体壳中。本发明具有省力、安全可靠、舒适、操作简单、使用方便、可方便上下、符合人体结构用力自然习惯的特点，可应用于消防救援，登山，野战部队，高楼逃生自救等方面。