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本发明涉及一种基于单自由度大折展比折展机构的太阳能帆板，其包括中间基板、基本折展单元和过渡基板，基本折展单元圆周环绕设于中间基板的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过过渡基板连接，基本折展单元中第一基板通过弹簧驱动铰链与中间基板转动连接，第一基板与第二基板转动连接，且第二基板与第三基板转动连接，第三基板与中间基板转动连接，且第三基板与过渡基板转动连接，过渡基板与相邻基本折展单元中的第一基板转动连接。本发明采用剪纸折叠原理设计出由多块基板组成的太阳能帆板，并通过弹簧驱动铰链自身的驱动力实现太阳能帆板的自主展开或收拢，使得太阳能帆板结构简单、易于实现，且具有较大的折展比及较高的型面精度。

本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。

本发明提供一种基于不等高四面体基本单元的模块化抛物面构架折展机构，其包括三个组合可展单元和连接三个组合可展单元的上折叠杆、下折叠杆和连接花盘，每个组合可展单元均包括中心花盘、三个基本折展单元、三对等长的下同步杆以及三对等长的上同步杆，三个基本折展单元均布环绕设于中心花盘的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过下同步杆以及上同步杆连接，相邻两个组合可展单元之间通过上折叠杆、下折叠杆以及连接花盘连接。本发明具有刚度高、折展比大、可拓展性强，可靠性高等特点，同时具有较大的收拢率、较高的稳定性，可应用于搭载运载火箭上构架折展天线的支撑机构。