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本发明涉及一种车辆悬架升沉测量方法及系统。该方法包括：获取惯导与GPS组合导航系统中惯导数据和GPS数据；所述惯导数据包括惯导输出的横滚角、俯仰角和竖直方向数据，所述竖直方向数据包括竖直方向的加速度、竖直方向的速度和竖直方向的升沉量；所述GPS数据包括GPS输出的海拔高度；对所述惯导输出的竖直方向数据进行平滑滤波，得到滤波后的竖直方向数据；将所述滤波后的竖直方向数据与所述GPS数据组合，采用无迹卡尔曼滤波方法确定车辆质心位置的升沉量；根据所述惯导输出的横滚角和俯仰角以及所述车辆质心位置的升沉量进行姿态解算，得到所述车辆每个悬架对应的升沉量。本发明可以提高悬架升沉测量的准确度，降低计算量。