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本发明涉及一种滚动式复合磁力研磨装置及方法，包括机体底座、横向移动组件、纵向移动组件、箱体、研磨桶，机体底座通过横向移动组件驱动箱体横向移动，箱体顶部固定有纵向移动组件，纵向移动组件驱动若干研磨桶纵向移动；优点是：能够有效去除微小零件上的毛刺、卷边等加工缺陷，可根据加工零件数量适当增减研磨桶的数量，研磨效率高、操作简单，节约人力成本。自带冷却水循环，提高研磨过程中的散热效率，减少工件损伤。多方向的运动方式结合磁力吸引，使研磨桶内磁针与磁性研磨粒子混合物从各个方向对工件进行滑擦、冲击，快速高效的实现对微小零件的光整加工。

一种六自由度磁力研磨加工空间弯管的夹持装置，包括立柱、丝杠、套轴、横梁、连接杆、卡盘接头、转动伸缩套，立柱与丝杠垂直平行设置，套轴套接在立柱与丝杠上，在套轴上设有与丝杠配合的内螺纹，在立柱上设有丝杠旋转驱动机构；横梁横向安装在套轴上，连接杆的一端安装在横梁上，与横梁之间为横向滑动设置，连接杆的另一端安装卡盘接头，在连接杆与卡盘头之间设置转动伸缩套。本发明解决了磁力研磨加工空间弯管夹持固定困难的问题，为空间弯管加工提供稳定的加工环境。有利于提高磁力研磨加工空间弯管的加工质量，同时对大批量工件加工时，可保持相对位姿，直接固定加工，无需重新对数据进行采集，节省大量前期准备时间。