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本发明提供一种无刷永磁直流电机，包括圆柱型电机本体和保护机构，所述保护机构设置在本体外侧，通过防撞板和第一缓冲结构，通过纵杆和横杆配合，将纵向的冲击力转换成横向推力，同时结合水中环境，横杆会推进使排水孔排出水，利用水来缓冲冲击力，形成第一层防撞；同时在框架中间设有第二缓冲结构，缓冲杆会将纵向推力转化为推杆的推力，形成第二层防撞，将水中环境特点与防撞缓冲结合，可以有效化解冲击力，保护电机。

一种新型永磁式直流伺服测速机组，主要包括转轴、电刷及支架、绝缘套筒、换向器、内定子铁心、无槽转子、永磁磁钢、外定子铁心、机壳、前后端盖及轴承。其中电刷及支架、绝缘套筒和换向器均为两个，无槽转子的两层绕组分别通过两个换向器与两个电刷相连；转轴依次穿过前端盖轴承、绝缘套筒一、无槽转子、内定子铁心中心孔、绝缘套筒二和后端盖轴承，分别通过前、后端盖与机壳固定；内、外定子铁心固定在机壳内侧；永磁磁钢分别固定在内、外定子铁心中；无槽转子的杯体置于内、外定子铁心之间气隙中。本发明的新型永磁式直流伺服测速机组，伺服电动机和测速机共用同一定子磁场和转子，具有结构紧凑、体积小、运行稳定、噪声小、成本低等优点。

一种双转子永磁式直流伺服测速机组，包括转轴、电刷及支架、换向器、绝缘套筒、无槽转子、外定子铁心、永磁磁钢、杯形转子、内定子铁心、霍尔元件、铜套、机壳、前后端盖及轴承。转轴依次穿过前端盖轴承、绝缘套筒、无槽转子、杯形转子、铜套中心孔和后端盖轴承，分别通过前、后端盖与机壳固定；无槽转子的绕组通过换向器与电刷相连；换向器通过绝缘套筒固定在转轴上；霍尔元件固定在内定子铁心中；永磁磁钢固定在外定子铁心中；杯形转子的杯体置于内外定子铁心之间气隙中。本发明的双转子永磁式直流伺服测速机组，电动机和测速装置共用同一磁场和转轴，结构紧凑、体积小、运行稳定，且测速装置的信号为无刷输出，线性误差小，无低速失灵区。