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本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。

本实用新型涉及汽车技术技术领域，尤其是一种电动汽车自动换电用定位摄像连接装置，包括换电站、摄像头、活动杆和螺纹槽，所述摄像头布置在换电站内，所述摄像头上开设有螺纹槽，还包括装卸机构，所述装卸机构固定安装在换电站上、并通过螺纹槽与摄像头螺纹连接，所述装卸机构用于装卸摄像头，本实用新型通过摄像头螺纹安装在活塞杆上，再通过第二锥齿轮、第一锥齿轮和螺纹杆使得活动块上升，带动活动杆和活塞杆上升，带动摄像头上升至合适高度，达到方便安装拆卸摄像头的效果，通过摄像头上安装的灯光管，达到加强光照度，摄像观察更清楚的效果。