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本实用新型涉及汽车转向技术领域，具体为一种带铜套的转向轴，包括转向轴体，所述转向轴体的左右两侧分别连接有第一连接轴以及第二连接轴，所述转向轴体的外侧套设连接有对其进行防护的铜套，所述铜套分别包括第一弧形板以及第二弧形板，所述第一弧形板以及第二弧形板的一侧通过转轴体进行转动连接，所述铜套的另一侧分别连接有第一连接板以及第二连接板，所述第一连接板以及第二连接板之间采用贯穿连接有固定螺杆，位于该所述固定螺杆的一侧通过锁紧螺母进行锁紧固定，该铜套主体采用C3604黄铜材料加工而成，使得该转向轴具备高强度以及耐腐蚀的效果，避免了长时间使用转向轴自身产生腐蚀或者损坏的隐患。

本实用新型公开了一种转向轴对接用的辅助安装装置，包括底座、立柱、液压缸、第一抱扣、第二抱扣、行程杆、限位杆、固定板和轴套，所述底座上表面对称焊接有立柱，两个所述立柱上端均焊接有第一抱扣，所述立柱一侧表面均焊接有固定板，所述固定板一端表面均开设有通槽，所述通槽内部均设置有液压缸，所述液压缸上端均设置有液压杆，所述液压杆上端连接有行程杆，所述行程杆下表面一端焊接有第二抱扣，所述固定板背离立柱一端表面嵌入安装有轴套，所述轴套内部滑动插接有限位杆。本实用新型通过液压缸分别带动第二抱扣下降，配合第一抱扣对转向轴进行固定，便于工作人员对转向轴两端进行配件安装。

本发明涉及一种基于卷积神经网络和传统几何控制器的拟人化转向系统及其方法。本发明使用端到端神经网络中的VGG类型网络与传统的几何转向控制器中的Pure Pursuit控制器融合形成全新的神经网络结构，同时，在该神经网络中加入了图像数据预处理与Pure Pursuit控制器转角向量提取的过程。这种通过融合端到端神经网络框架与位置信息和运动模型信息而形成的转向模型只需使用较小规模、较少数驾驶场景的训练数据集，即可适应较多数驾驶场景，降低了对训练数据集的要求，提高了训练的效率、模型的普适性和鲁棒性。同时，除了能适应多驾驶场景以外，其也能很好地抑制定位数据噪声。

本发明公开了一种转向限位机构，包括转向轴，转向轴外面设置有外壳，转向轴表面固定连接有两个限位杆，两个限位杆水平放置且在一条直线上，限位杆顶端均固定连接限位球，外壳内表面设置有环形凹槽，环形凹槽中心线与限位杆中心线在同一平面上，且环形凹槽的开口略大于限位杆直径，环形凹槽凹面略大于限位球表面，限位球均置于环形凹槽内，环形凹槽内固定连接有两个阻挡板，两个阻挡板所在直线与限位杆所在直线垂直，阻挡板两侧均连接缓冲弹簧，缓冲弹簧均置于环形凹槽内且缓冲弹簧自由长度均为环形凹槽周长的八分之一，缓冲弹簧顶端均设置有圆形平板，该机构能够使车辆转向时不会损坏设备，同时添加了缓冲机构，值得推广。