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本发明公开了一种自适应欠驱动式非合作目标空间捕获机构。现有捕获机构对捕获目标的尺寸和形状适应性不强。本发明的螺母驱动板和伸展平台分别与变螺距丝杆的第一螺纹和第二螺纹构成螺旋副；螺母驱动板设有衔铁，伸展平台设有电磁铁和行程开关；机械臂驱动板与螺母驱动板通过柔性连接部件连接；三个五杆式机械臂本体沿周向均布且连接在机械臂驱动板上；五杆式机械臂本体中的第三连杆可与扭簧配合转变为欠驱动机构；三个五杆式机械臂本体上均连接有机械臂末端执行机构；缓冲导向机构位于三个五杆式机械臂本体所均布圆周的中心处。本发明采用单一动力源实现三个机械臂展开，具有多自由度，能灵活适应不同尺寸、形状的目标卫星喷管。