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本发明涉及一种基于自动驾驶线控制动系统的电磁制动主缸及控制方法，涉及自动驾驶线控制动系统。本发明的目的在于通过采用电磁力作为驱动力，代替原有的电机加传动机构驱动主缸的驱动方式，使制动主缸的结构更加简单、体积更小、成本更低，进而提升线控制动系统的轻量化和高效化。在本发明中，电磁制动主缸包括焊接在一起的双腔制动液缸和电磁力发生装置；所述电磁力发生装置包括衔铁和线圈，线圈位于衔铁的外围。当线圈通电后，线圈产生电磁驱动力，推动衔铁运动，从而使双腔制动液缸中的活塞运动，将制动液推出。当线圈断电后，活塞在回位弹簧作用下复位，从而使衔铁复位。

本发明涉及一种具有冗余功能的EHB线控制动系统，涉及汽车制动系统领域，用于解决目前电液线控制动系统大多只装备一套驱动装置，一旦在行车过程中发生损坏，车辆将无法进行有效制动，给自动驾驶带来了极大的风险的问题。同时，还解决了传统电液线控制动系统的制动轮缸需要四个进液阀和四个出液阀完成例如ABS、TCS、AEB等功能的问题。本发明在传统的电液线控制动系统的基础上加装一套冗余驱动装置，并考虑主驱动子系统、冗余驱动子系统全部失效的情况，增设一套备用助力装置助力驾驶员进行制动，提高系统安全性。同时，将进阀、出液阀的功能集成于一个调压装置内，明显减少传统液压线控制动系统中电磁阀的数量，提高系统集成度。

本申请属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种线控制动系统及其应用。现有的线控制动系统鲁棒性低，安全性与可靠性低。本申请提供了一种线控制动系统，所述线控制动系统为双冗余备份线控制动系统，所述双冗余备份线控制动系统包括依次连接的电源子系统、集成子系统和通讯子系统，所述集成子系统包括依次连接的传感单元、状态估计单元、故障诊断与重构单元、整车控制单元、执行控制单元和线控制动单元，所述传感单元与所述故障诊断与重构单元连接，所述传感单元与所述线控制动单元连接，所述传感单元监测自动驾驶车辆的参数信息，所述状态估计单元对所述自动驾驶车辆进行参数状态估计。提高自动驾驶汽车的安全性与可靠性。

本发明公开了一种电机联合磁致伸缩作用的线控制动器，其特征是由电机、传动机构、磁致伸缩驱动活塞机构和浮动钳盘式机构组成；传动机构由行星轮系和螺纹丝杆构成，利用电机进行驱动，经行星轮系和螺纹丝杆的传动，实现套筒的直线移动；利用套筒带动可轴向伸缩的磁致伸缩驱动活塞机构中的活塞头直线移动，由活塞头推动浮动钳盘式机构中的制动板实现制动。本发明采用电机和磁致伸缩实施联合制动，解决了电机线控制动器响应慢、精准度较差以及电机堵转问题，同时也克服了磁致伸缩式制动器的机械性能差的问题。

本发明涉及一种自增力线控制动器，包括电机，传动机构，带有楔形调节机构的螺纹机构，大活塞，小活塞，弹性定位装置等。电机通过传动机构驱动螺纹机构，通过螺纹机构分别驱动大活塞和制动钳体向相反的方向移动，从制动盘两侧以相同的力将摩擦片压紧，实现高效的自增力制动效果，同时避免其他因素造成的错误自主制动。本发明结构简单，工作可靠，制动效率高，能自动调节制动间隙，并补偿由于摩擦片磨损造成的影响，简化控制系统的设计，可用于行车制动及驻车制动。