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本发明公开了一种四自由度立式安装平台，包括支撑平台、卷扬驱动系统、吊具支撑板、吊具、位姿调整机构、导轨安装板、导轨和滑块。支撑平台包括斜铁、扶梯、导轨固定架和操作平台；卷扬驱动系统包括卷扬机、导向滑轮、牵引绳和吊环，卷扬机共两组，分别置于支撑平台一级和二级平台上；位姿调整机构包括吊耳、位置调整支架和两组对称布置的X、Y移动调节台，X、Y移动调节台主要包括底板、四根导轨、四个滑块、工作台、连接杆及四组驱动装置，驱动装置包括伺服电机、联轴器、抱闸、减速器及滚珠丝杠；连接机构包括手轮、连接杆承力架、连接杆、伸缩弹簧和压板；导轨共两条，对称安装在导轨安装板上，且末端有机械限位挡块。

本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。

本实用新型公开了一种多自由度定位转台，包括底座，所述底座的上表面两侧开设有第一滑槽，两个所述第一滑槽的内部均设有第一螺纹杆，且两个所述第一螺纹杆的一端均贯穿底座并延伸至外部，两个所述第一螺纹杆的外表面均套设有通过螺纹连接的滑块，所述滑块的上表面固定连接有平移板，所述说平移板的上表面开设有第二滑槽。本实用新型中，第一电机开启，从而实现了定位转台的转动，节省人力，同时也避免了人工转动带来的误差，让转台转动更加精准，第二电机转动，从而使得转动平台进行左右移动，第三电机转动，从而使得转动平台可以前后移动，使得定位转台拥有多个自由度，可以更好的配合使用。