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本发明公开了一种基于物联网异构设备的自组网通信方法、装置及自组网，方法包括：接收由上一跳节点传输的报文数据；其中，报文数据包括：数据内容、源节点IP、目标节点IP、上一跳节点的转发节点IP、路由跳数以及处于自组网中的节点性能；根据目标节点IP，查找自身路由表中是否存在能够到达目标节点的有效路由；若有，则更新所述报文数据，并根据所述有效路由以及当前节点的节点性能发送更新后的报文数据；若没有，则启动路由发现过程，并在寻找到可用路由之后，更新报文数据，并根据当前节点的节点性能发送所述报文数据。实施本发明，能使得自组网在某个节点出现故障后能自动恢复通信，同时也可以根据节点性能均衡各个节点的数据计算工作量。