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本实用新型公开了一种二节臂自由伸缩的伸缩臂，涉及伸缩臂技术领域，包括从外到内依次套装的第一节伸缩臂、第二节伸缩臂、第三节伸缩臂至第N节伸缩臂，N≥4，相邻两节伸缩臂之间设有联动机构，所述第二节伸缩臂由第二出臂缸驱动相对第一节伸缩臂滑动，所述第三节伸缩臂由第一出臂缸驱动相对第二节伸缩臂滑动；所述联动机构包括外滑轮、内滑轮、伸出挠性件和收缩挠性件，第M‑1节伸缩臂的前端转动连接有两个外滑轮，第M节伸缩臂的后端固定连接有限位件，伸出挠性件依次绕经其中一个外滑轮、限位件和另一个外滑轮，4≤M≤N。该二节臂自由伸缩的伸缩臂，第二节伸缩臂可自由伸缩，可根据工况选用不同的伸出方式，减小故障率，稳定性好。