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本发明公开了一种相位摩擦焊机及焊接方法，包括安装在固定架一端内侧的旋转装置，固定架另一端的外侧安装有液压缸，所述旋转装置的轴线位置上设有安装在移动架外侧的固定装置，液压缸伸缩杆的顶端安装有压力传感器，压力传感器固定在移动架内侧。本发明的焊接方法包括以下步骤：a、将两个焊接零件分别固定在对应的卡盘上，并保证其焊接中心重合；b、相关参数设置，当两零件接触时，电机加速；c、当移动距离达到设定值时，电机减速并停止；d、经过顶锻阶段及保压后，焊接完成。本发明可以焊接形状不规则的零件，并对焊接零件的位置进行调整，提高了摩擦过程中的稳定性，采用液压系统提供摩擦压力与顶锻力，施力位置与受力位置在同一直线上，降低了系统本身的刚度要求。

本发明公开一种双轴肩填丝摩擦焊接设备及焊接方法，设备主体包括上搅拌头和下搅拌头，上搅拌头包括上机架、上轴肩和上搅拌针，上轴肩活动连接在上机架的底面上，上轴肩内设有纵向贯通其上下表面的第一通孔，上搅拌针穿插在第一通孔内，上轴肩通过传动装置与第一电机相连，上搅拌针的顶部与第一升降装置相连；下搅拌头包括下机架、下轴肩和下搅拌针，下轴肩活动连接在下机架的顶面上，下轴肩内设有纵向贯通其上下表面的第二通孔，下搅拌针穿插在第二通孔内，下轴肩通过传动装置与第二电机相连，下搅拌针的底部与第二升降装置相连。利用本发明公开的焊接设备进行工件焊接，具有摩擦焊接均匀、焊接牢固、无匙孔、可加工大厚度的工件等优点。

本发明公开了一种具有自动定位功能的摩擦焊接设备，包括固定结构、焊接结构、夹持结构和推动旋转结构，所述焊接结构安置于固定结构的顶部表面，所述夹持结构安置于固定结构的顶部表面，所述推动旋转结构安置于固定结构的顶部表面。本发明，通过设置有第二齿轮轴，第二齿轮轴用于固定第二攀爬齿轮，第二承载板用于承载旋转连接轴，旋转连接轴带动旋转锯齿进行旋转，旋转锯齿和锯齿条进行啮合，锯齿条带动夹持板进行上下的移动，来对需要焊接的零部件进行夹持，顶部承载板用于承载红外线发射器，红外线发射器将红外线射出，射在红外线接收器的表面，来确保定位准确本发明，具有实用性强和具有自动定位的特点。