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法律状态：全部已授权审中

项目申报：全部报过没有报过

发明已授权

本发明属于机器人环境检测技术领域，特别涉及一种基于多机器人编队的空气污染源预警定位方法，通过对机器人所在的初始位置进行维诺划分，根据表示工作空间污染浓度分布的密度函数确定每个维诺单元的质心，驱动机器人向各自维诺单元的质心移动，在移动过程中机器人对污染浓度进行实时检测，若检测到的污染浓度超标则发出预警信息，并及时更新维诺单元的质心位置，对机器人的路径进行纠正，直至机器人移动至质心位置完成对污染源的定位。

📄 2022106797252 📂 G01N33_00 👤 西安工业大学 📅 2022-06-16

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一种基于多机器人编队的空气污染源预警定位方法

2022106797252 · 西安工业大学

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