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本发明涉及一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，包括机座、六角铜柱、爬行腿组件、腿部支架、转向组件、外侧转向形状记忆合金丝和内侧转向形状记忆合金丝；所述腿部支架设置在机座底部四角；所述转向组件转动副连接在各腿部支架的外侧；所述爬行腿组件分别固定连接在各转向组件的底部；所述机座上端面前后两侧的中部分别设置有四个六角铜柱，且前后两侧的四个六角铜柱分别与其左右两侧的转向组件对应；所述内侧转向形状记忆合金丝和外侧转向形状记忆合金丝分别固连在转向组件和对应侧的内外两个六角铜柱之间。本发明将形状记忆合金丝驱动应用在机械腿上，相比传统的电机驱动很大程度上节省了机器人占用的空间，有利于机器人的微小型化。

本发明涉及一种基于形状记忆合金丝的微小型双向旋转驱动器，包括上侧壳体、下侧壳体、输入齿轮轴、输出齿轮轴、第一固定端子、第一双头螺柱、第二固定端子、第二双头螺柱和形状记忆合金丝。壳体上有螺旋凹槽，形状记忆合金丝布置于螺旋凹槽内，在有限的空间内加长了状记忆合金丝长度，进而可以实现较大的旋转角度范围，形状记忆合金丝均用于驱动一个较大的齿轮旋转，由较大的齿轮驱动另一个较小的齿轮旋转，进一步增加了驱动器的旋转角度范围。上下两个形状记忆合金丝可以实现双向回转。本发明的优势在于，将形状记忆合金丝驱动集成为一个小型的关节旋转驱动器，将形状记忆合金丝与传统齿轮机构相结合，利用齿轮机构，增大了驱动器的输出位移。

一种可实现套料加工的自恢复形状记忆合金热熔刀头，其特征在于：该热熔刀头主要由可弯曲刀片（1）和两侧刀身（2）组成，可弯曲刀片（1）与两侧刀身（2）形成矩形凹槽结构，可弯曲刀片（1）一端靠近两侧刀身刀头处设有预留间隙，两侧刀身（2）的刀尾（3）处设有用于与加热装置相连的连接杆（5）以及用于加强刀头整体强度的加强杆（6）本发明可调节具有双程记忆的弯曲刀片的弯曲和回复，创造性地实现套料加工中断料，为聚合物立体成形提供了一种新型热熔套料加工工具，具有加工效率高、加工便捷以及可适用于各种热加工场合。

本实用新型属于夹持装置领域，尤其涉及一种小型低功耗的基于形状记忆合金的夹持机构，包括导轨、安装壳体、夹板、支撑元件和形状记忆合金弹簧，其特征在于：所述导轨上设置有安装壳体，安装壳体位于导轨上、在静止和滑动两个状态之间切换，安装壳体与导轨之间设置有夹板，夹板与导轨之间间隙配合，安装壳体内设置有支撑元件和形状记忆合金弹簧，支撑元件和形状记忆合金弹簧的另一端连接到夹板上，具有结构简洁，控制方便，功耗小的优点，可用于制造业、自动控制、电子产品等领域中零件的自动夹紧、支撑、定位、状态切换等操作。

本发明属于管道清堵领域，具体涉及一种基于形状记忆合金的管道清堵装置，包括滚轮组件、电加热组件、动力机构以及清洗机构；所述滚轮组件包括前轮组与后轮组；还包括四个电动机，每个电动机单独控制一个前轮或一个后轮；所述动力机构包括固定件、动力轴与电机；所述固定件固定于连接轴上；所述电机设于第一滚轮轴上，位于所述第一滚轮轴与所述连接轴的交接处；所述清洗机构包括安装部与固定于安装部上并呈散射状的若干根清洗丝，清洗丝方便更多场合的管道清洗、清堵。

本发明公开了一种形状记忆合金摩擦复合隔振器，包括连接上法兰的内筒和连接下法兰的外筒，内筒和外筒同轴，内筒和外筒间通过多层奥氏体形状记忆合金绞线沿径向连接，内筒下方设置可滑动内筒底座，可滑动内筒底座内部设置轴向奥氏体形状记忆合金弹簧和若干组径向奥氏体形状记忆合金弹簧，径向奥氏体形状记忆合金弹簧通过滑动摩擦副连接内筒，可滑动内筒底座下部通过自适应滑动摩擦副连接外筒；滑块前部设置上小下大的斜面，内筒下部外壁设置与斜面对应的倒角。本发明形状记忆合金摩擦复合隔振器综合利用了奥氏体形状记忆合金的大变形自复位能力和摩擦元件高耗能特点，可实现被控结构在水平面内多方向以及垂向的振动控制和自行复位的目的。