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一种地图边界数据的二阶优化简化方法，包括以下步骤：对原始数据进行筛选，清洗，删除不重要的地图边界数据并对清洗后的数据进行区域简化，即使用Visvalingam–Whyatt算法对各区域边界进行简化；再将简化后的区域进行直角化，去噪声；在完成上述步骤后，再对区域进行布局优化，即区域切割，确定目标函数，设定多种约束条件，Mosek求解二阶优化方程组，最后进行区域拼接；通过以上步骤，生成新的地图。本发明保证了各个区域的大致形状和区域间的相对位置，提高了精确性。

📄 2019110976874 📂 G06Q10_04 👤 浙江工业大学 📅 2019-11-12

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一种滑动地图更新方法和装置

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本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。

📄 201810848241X 📂 G01C21_32 👤 杭州海康威视数字技术股份有限公司 📅 2018-07-27

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一种地图边界数据的二阶优化简化方法

一种滑动地图更新方法和装置

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