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本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。

本发明涉及管内表面抛光技术领域，具体涉及一种非导磁同心变径管内表面磁粒研磨装置及方法。包括齿轮旋转机构、滑移变径机构、车床、磁铁、测距传感器与PLC控制系统；车床依次设有主轴箱、溜板箱Ⅰ与溜板箱Ⅱ，工件的两端分别装夹在与主轴箱相连的三角卡盘Ⅰ与溜板箱Ⅱ相连的三角卡盘Ⅱ上，齿轮旋转机构安装在溜板箱Ⅰ上；滑移变径机构安装在大齿轮的内端面，滑移变径机构为可伸缩结构，磁铁安装在滑移变径机构端部，大齿轮带动磁铁旋转形成旋转磁场；测距传感器安装在磁铁上，PLC控制系统与测距传感器以及滑移变径机构电气相连。加工效率高、精度好，可广泛应用于非导磁同心变径管内表面磁粒研磨抛光。

本发明涉及一种化学磁粒复合研磨管内表面的装置及方法，所述装置包括车床、磁研磨机构及化学腐蚀机构；磁研磨机构包括内部磁极组件、外部磁极组件及升降机构；管状工件装夹在车床卡盘上由主轴带动旋转，内部磁极组件中的内部磁极位于管状工件的内部，外部磁极组件中的外部磁极位于管状工件的外部；化学腐蚀机构包括喷液软管、蠕动泵、吸液软管及化学药剂槽。本发明采用一体化的装置，经过多次化学腐蚀与磁力磁磨的复合作用，完成对管状工件内表面的光整加工；研磨后的内表面精度高、研磨效率高、抛光效果好，且操作方便，经济性好，适用于不同材料、规格的管状工件内表面加工。