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本发明提供一种基于3D打印的软体机器人模具及其制作方法，用于形成软体机器人的软体模型，所述软体机器人由两个相同结构软体模型通过连接面相连形成，包括外成形模具、气腔模具和内成形模具，所述外成形模具设在气腔模具的上方，所述内成形模具用于成形软体模型的连接面；所述外成形模具下端设有弧形凹槽；所述气腔模具包括模具基板、两个沿模具基板长度方向设置的支撑件和两个以上沿支撑件长度方向间隔设置的挡板，位于支撑件两侧的挡板相对设置，且位于支撑件两侧的挡板之间设置第一间隙，挡板最高点的高度小于弧形凹槽最低点的槽深。本发明的模具制造方便，形成软体机器人结构稳定性好。

本实用新型公开了一种防堵3D打印装置，包括打印机本体，所述打印机本体的顶部固定连接有箱体，所述箱体右侧的顶部通过板块固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿至箱体的内腔并固定连接有转杆，所述转杆的左端通过轴承与箱体固定连接，所述转杆的表面固定连接有搅拌板，所述箱体内腔两侧的底部均开设有滑槽，所述滑槽的内腔固定连接有滑块。本实用新型通过打印机本体、箱体、伺服电机、转杆、搅拌板、滑槽、滑块、过滤板、下料口和电磁阀的配合使用，实现了结构合理，便于使用，且使用效果好的目的，提高了装置的实用性和使用性，增强了使用者的使用体验，从而能够更好的满足使用者的使用需求。

本实用新型公开了一种3D打印机用自动调平装置，属于3D打印机辅助设备技术领域，包括U形架壳和用于放置3D打印机的置物盘，所述U形架壳的横直端上侧固定连接有步进电机，且步进电机的主轴端延伸至U形架壳中并固定连接有第一锥齿轮，所述U形架壳的横直端内壁固定连接有两个支撑块，且两个支撑块的侧壁均插设并转动连接有横向设置的转杆，两个所述转杆相近的一端均固定连接有与第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮。本实用新型中，通过设置水平传感器、步进电机和PLC控制器配合工作，可对置物盘的倾斜度进行调节，从而实现对3D打印机的自动调平，自动化程度高，调节更方便，节省人力，且调节更精确，保障3D打印机工作稳定性。

本实用新型公开了一种3D打印机的升降结构，包括打印机箱体，所述打印机箱体的内部固定设置有放置内腔，所述放置内腔内部的中间处活动设置有升降板，所述升降板下端的四个端角处均连接设置有弹簧，所述放置内腔内部下端的中间处固定设置有直流伸缩杆，所述直流伸缩杆上活动设置有推动杆，所述升降板和推动杆之间的中间处固定设置有活动腔A，所述活动腔A内部上端的两侧均固定设置有卡接槽。本实用新型通过在放置内腔内部底端的四个端角处固定设置弹簧，在弹簧的上端固定焊接限位块，在升降板下端的四个端角处固定设置限位槽，将升降板放置在四个弹簧的上端，通过限位块和升降板上限位槽之间的配合，可使得整体的升降板无法左右晃动。

本实用新型公开一种3D打印机耗材自动上料装置，包括安装座和电机架，所述电机架的内部设置有驱动电机，所述驱动电机的一端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的一侧活动连接有齿盘，所述齿盘的内部固定连接有转动座，所述电机架的顶端固定连接有下压机构，所述下压机构包括下压架，所述下压架的内顶壁设置有第一电动推杆。本实用新型通过设置的安装座、电机架、下压架和第一电动推杆，可以实际对3D打印机耗材的高效自动上料操作，在实际的使用过程中，工作人员可以先将需要进行使用的3D打印机耗材通过限位杆串联起来，在通过拧固限位旋钮进行限位固定，之后再将限位杆以及3D打印机耗材整体插接在限位槽的内部。

本实用新型提供一种3D打印机余料报警装置，包括料箱、电气箱、称量板、镜面涂层、连接杆、称重传感器、单片机、通信模块以及蜂鸣器，料箱左端面固定有电气箱，料箱内部下端固定有称重传感器，称重传感器上端面设置有连接杆，连接杆上端面固定有称量板，料箱内壁涂装有镜面涂层，电气箱内部设置有单片机，单片机左端面焊接有通信模块，电气箱后端面设置有蜂鸣器，该设计现有的3D打印设备缺乏余料报警机构，容易因供料不足导致打印失败的问题，本实用新型结构合理，便于对3D打印余料进行实时监控，防止余料不足，影响打印效果。