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本发明涉及一种基于众包的室内定位方法，利用多用户在室内随意行走所形成的轨迹，将多人形成的轨迹组合，形成室内环境的逻辑平面图。利用地标实现位置矫正以及实现逻辑平面图和物理平面图的匹配及其叠加，最终实现三维楼宇内部无线定位。本发明采用设定阈值的方法来解决由于不同用户对同一位置或者近似位置所测得的WiFi Received Signal Strength(RSS)偏差问题。其次，利用用户行走的轨迹图与大楼的物理图进行重合与叠加，实现了一个与真实布局近似的无线三维楼宇内部定位。

煤沥青水浆是借鉴水煤浆技术形成的浆体燃料，具有与水煤浆类似的特点，可作为气化原料广泛使用。分散剂是改善煤沥青水浆的关键因素。本发明公开了一种两性单宁酸基分散剂的制备方法及用于煤沥青制浆，步骤如下：在三口烧瓶中加入一定量单宁酸及蒸馏水并升至一定温度，调节pH为11；采用交联剂进行交联；再将混合单体（阴离子、阳离子及非离子）溶液及引发剂溶液分别滴加至三口烧瓶中反应一段时间；最后经抽滤、浓缩、洗涤、干燥得到两性单宁酸基煤沥青水浆分散剂。此分散剂的特点是以多个单宁酸的苯环骨架结构及阳离子官能团为锚固基团，接枝的阴离子官能团和非离子亲水链可同时提高表面电荷和空间位阻，具有优越的降粘增稳效果，前景广阔。

本发明涉及一种二亲性接枝聚合物型颜料分散剂及其合成工艺，包括有乙烯基单体、含有羟基或环氧基反应活性官能团的乙烯基单体、极性化合物、自由基聚合引发剂和链转移剂制备而成，本发明根据自由基共聚合的原理，设计发明的接枝聚合物合成工艺简单，原料来源广泛，成本低廉，实施容易并能很好地解决目前分散剂存在的问题。达到既能显著提高颜料在涂料树脂中分散性与分散稳定性，而且还可以降低分散体系的黏度，使施工更方便并达到节约能源的目的，因此在涂料与油墨领域具有广泛的应用前景。