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本发明提供一种用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其包括手指组件、手指驱动组件、指间联动组件和拇指驱动组件。在手指驱动组件中，第二转动轮通过腱绳依次将第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮和第三关节轮连接。在指间联动组件中，第二微型电机和第二传动齿轮的中部连接，第二传动齿轮依次通过第五传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮连接；在拇指驱动组件中，第一微型电机和第一传动齿轮的第一端连接，第一传动齿轮的第二端依次通过第八传动齿轮、锥齿轮和转动转轴连接。本发明采用欠驱动控制在保证精准设定发球动作的同时简化机械结构与控制复杂度，发球姿态全面，个性化程度高。