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一种带三足并联支撑腿可自适应的三足并联式TBM支撑器，包括中心支架（10）、上支撑腿（1L）、左下支撑腿（2L）和右下支撑腿（3L）。上支撑腿由中心支撑缸（1C）、两个侧向支撑缸（2C）并联后再串联撑靴（1G）构成，驱动上支撑腿，能带动撑靴沿径向伸缩运动；左下支撑腿和右下支撑腿与上支撑腿结构相同。本发明支撑器具有自调心能力，对支撑面的形位偏差可自适应，易于调节副支撑器的压力中心，使其受力更加合理；本发明调节中心支撑缸与侧向支撑缸支撑力的大小，可使撑靴与支撑面接触载荷的分布更加均匀。本发明在不需要大支撑力工况条件下，采用差动驱动方式，支撑器刚度小，在振动载荷作用下，撑靴在工作过程中不易松脱，降低了支撑故障风险。