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一种基于辅助槽的爪极式磁悬浮力矩马达及其设计方法，该马达包括定子组件和转子组件，转子组件包括转子铁芯、永磁体；永磁体周向均匀地分布在转子铁芯的外圆面上；永磁体的充磁方向为径向充磁，相邻永磁体的充磁方向相反；定子组件包括爪极、线圈骨架、线圈、外壳；爪极包括沿轴向相对设置的上爪极和下爪极，每个爪极的相对面上具有多个爪极齿，爪极齿沿周向均匀地间隔分布，相邻的两个爪极齿之间形成齿槽；上爪极和下爪极上下合拢，爪极的爪极齿插入另一爪极的齿槽，上爪极齿和下爪极齿将转子组件包围在内。本发明利用定子组件和转子组件之间的周向恢复力矩进行零点定位，不需要机械弹簧；每一个爪极齿120上都设有一个辅助槽110用以提升周向恢复力矩。

本发明属于高端装备制造领域与物流领域，具体地说，是一种基于磁悬浮平面电机的物流装置及其控制方法，该装置中每一个磁悬浮平面电机即为一个单元模块，通过对模块的任意组合可以实现不同工况下的运输要求。本发明针对这种新型物流装置提出一种采用自适应收缩反步控制浮子的位移、姿态进行控制，这种控制方法响应速度更快，鲁棒性更强，具有较强的抗扰动能力。

本发明公开了一种带轴向永磁辅助励磁的五自由度磁悬浮电机，包括轴向控制铁芯、两个径向控制铁芯、两个辅助铁芯、两个轴向控制线圈、六个径向控制线圈、两个环形永磁体、两个环形辅助永磁体、一个电机转子和一个电机定子；径向控制铁芯通过环形永磁体与轴向控制铁芯连为一体，辅助铁芯通过环形辅助永磁体与轴向控制铁芯相连，电机定子与轴向控制铁芯直接相连；电机转子包括转轴、悬浮铁芯、隔磁环、电机转子铁芯。本发明将五自由度悬浮功能和旋转功能集成在一个单元内，且最大轴向悬浮力可以不受最大径向悬浮力的限制，提高了转矩、悬浮力密度、临界转速，特别适用于轴向负载大于径向负载的磁悬浮传动领域，如垂直轴风力发电机或飞轮储能领域。

本发明公开了一种带有径向辅助励磁的五自由度集成化磁悬浮电机，集成化定子包括位于端盖和圆筒形外壳内侧的轴向定子铁心，轴向定子铁心内侧两端通过两个主永磁环连接两个径向定子铁心，在两个径向定子铁心之间的轴向定子铁心位置通过隔磁环一连接电机定子，径向定子铁心内圆周间隔设置永磁极和悬浮极，永磁极上有辅助永磁体，悬浮极上绕有径向悬浮绕组，轴向定子铁心内侧绕制轴向悬浮绕组。集成化转子包括转轴、悬浮转子铁心、隔磁环二与电机转子铁心。本发明径向气隙偏置磁通由主永磁环和辅助永磁体共同提供，而轴向气隙偏置磁通仅由主永磁环提供，可以分别对五自由度集成化磁悬浮电机的径向和轴向悬浮系统参数进行精准设计，节约材料。