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一种永磁式直流伺服测角振动机组，主要包括转轴、电刷及支架、换向器、绝缘套筒、无槽转子、第一定子铁心、永磁磁钢、隔磁枕套、霍尔元件、杯形转子、第二定子铁心、输出绕组、铜套、机壳和端盖。转轴依次穿过前端盖轴承、绝缘套筒、无槽转子、杯形转子、铜套中心孔和后端盖轴承，通过端盖与机壳固定；输出绕组嵌放在第二定子铁心的绕组槽中；永磁磁钢固定在第一定子铁心的夹槽中；第一定子铁心由隔磁枕套分为内外双层，霍尔元件嵌放在内层铁心的夹槽中。本发明的永磁式直流伺服测角振动机组，伺服电动机和测角振动装置共用同一磁场和转轴，具有结构紧凑、体积小、运行稳定等优点，且能够直接输出机组的角振动信息，测量精度高，抗干扰能力强。