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本发明公开了一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置，所述方法包括：获取训练样本集；基于所述训练样本集中的训练关节变量将各训练样本划分至对应的几何区域中；对各几何区域进行训练并更新字典原子，同时确定出各几何区域的区域权重，字典原子具体为字典的一列元素，包括雅可比矩阵的基本特征；基于区域权重在各几何区域中确定出目标区域，并在目标区域中进行搜索得到与当前关节变量最相近的最接近训练关节变量，并将最接近训练关节变量对应的训练位姿作为粗样本；基于字典原子确定出粗样本对应的粗样本近似雅可比矩阵；将粗样本近似雅可比矩阵进行迭代优化后得到当前位姿。能够在地下场景中实时并准确地确定出并联机构的位姿。

本实用新型公开了一种可折叠的六自由度并联调姿机构，包括驱动器、动平台、定平台以及安装在动平台和定平台之间的至少两条驱动支链，驱动支链包括上连杆和下连杆，下连杆的一端与定平台铰接，下连杆的另外一端与上连杆的一端铰接，上连杆的另外一端与动平台铰接，定平台上设置有用于容纳物品的中心区域，上连杆和下连杆折叠后的铰接点在定平台上的投影远离中心区域，驱动器分别安装在上连杆和下连杆的铰接处以及下连杆与定平台的铰接处。本实用新型通过将上连杆和下连杆折叠后的铰接点远离定平台的重心区域，保证中心区域的空间容纳物品，同时，其可以折叠的性质，保证了在六自由度并联调姿机构非工作状态下的占用空间较小。

本发明公开了一种六自由度双板滑雪模拟器，涉及机械模拟器技术领域，其包括固定平台和移动平台；固定平台的上方对称设置有两个移动平台；固定平台的中部位置开设有孔槽，移动平台的平移装置安装在孔槽内；移动平台包括平移装置、第一移动板、第二移动板、踏板平台和滑雪杆；平移装置设置在第一移动板的下表面；第二移动板借助于第一连接支链、第二连接支链以及第三连接支链与第一移动板连接，第一连接支链的第一端与第二移动板的第一边的中部位置连接。本装置中采用双移动平台，使得操作者的重量进一步分散，使得本装置有足够的承载能力，同时本装置设置有移动平台，使得本装置实现了六自由度的工作需求。

本发明提供一种基于四腿低矮的水平对接装配的六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构。车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿。四个调姿支链腿驱动机构为地面封闭六自由串联机构，构型RzPzRyS+；四条腿采用矩形布局与车体固联。其中每条支链腿的转动副Rz的轴线、移动副Pz移动方向彼此平行并垂直车体动平台、及转动副Ry。构成一种新的四支链腿、一次无冗余的可全向行走的六自由度并联调姿机构，构型4‑RzPzRyS+。机构设备自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或极少人员的智能车间。

本发明提供一种融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构，车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，工作台设置在车体的上表面，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿，当其中不同支链腿的连接支撑板沿支链腿导轨上下升降不同确定高度时，能够实现工作台姿态的调节；当四条支链腿的车轮同时向某个方向滚动时，能够实现车体向某个方向移动；当四条支链腿的车轮转向与地面某一点和车轮的连线垂直时，车轮滚动能够实现车体绕地面该某一点的转动。其自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或很少人员的车间。