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本发明提供一种电力液压并行驱动的工程机械行走系统，包括机械传动部分以及电力驱动部分、液压驱动部分和行走执行部分，所述机械传动部分包括相互平行布置的电力输入轴、液压输入轴、动力输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴、第六传动轴和第七传动轴。本发明综合了电动化驱动系统和液压驱动系统的优点，采用电力驱动部分和液压驱动部分共同驱动机械行走，综合发挥电传动调速性能好和液压传动功率密度高的优势，能耗相对较低、驱动力充足且经济性好。

本发明提供一种对缸反向连通驱动双轴摇摆运动平台系统，下摆框的两端与底板通过第一转动副连接，摇摆平台与下摆框通过第二转动副连接，第一和第二转动副轴线垂直相交，驱动油缸通过万向铰与底板连接，缸杆上端通过球铰与摇摆平台连接；四个驱动油缸以第一和第二转动副轴线交点为中心对称分布，分成两对，每对油缸的上腔和下腔反向连通，并通过伺服阀控制两个油缸一推一拉反向运动。四个油缸在两个输入信号控制下实现两推两拉直接驱动摇摆平台实现双轴摇摆运动。本发明解决了双轴摇摆平台两缸驱动作用力不对称和多缸驱动冗余控制问题，可串联移动模块和转动模块构成多轴运动平台，还可以进一步添加克令吊、舷桥和挖机等构成具有补偿功能的装备。