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本发明公开了一种基于矩阵算法的圆筒型永磁直线电机推力特性优化方法，利用SEM测量模型将定子齿部高度、定子齿部宽度、槽部高度、槽部宽度、气隙宽度、磁极宽度、磁极高度参数进行分组构建两个动态测量模型，将SEM测量模型进行数据的量化分别求得TPMLM平均推力数值和TPMLM推力波动数值。基于G‑L分数阶导数算法建立子Hankel矩阵，将两个子Hankel矩阵旋转变换为Hankel矩阵束，求解Hankel矩阵束的行列式值作为电机推力、推力波动数值的优化系数。与现有技术相比，本发明采用SEM测量模型、矩阵算法和G‑L分数阶导数算法对电机优化设计，提高圆筒型永磁直线电机推力和降低电机的推力波动，以提高电机性能和减小永磁材料的成本。

本实用新型公开了偏心永磁直线行走电机，包括工字钢轨道，所述工字钢轨道的两侧外表面均固定连接有铝板，所述工字钢轨道的外部设置有轿厢悬挂机构，所述轿厢悬挂机构位于工字钢轨道的两侧均固定连接有矩形管，所述矩形管通过传动机构活动连接有圆盘磁铁，所述轿厢悬挂机构位于矩形管的下方固定连接有磁感应板，所述磁感应板的两端均安装有滚轮，由于磁铁圆盘及传动机构均与轨道非接触，相互之间没有摩擦阻力，故而运动阻力小效率高，且本装置相对运动时各机构不直接接触，从而不会产生相对运动时的接触噪音，因而噪音低，另外无相对接触的震动和磨损，使得本装置相对运动平稳且使用寿命较长。

本发明公开了一种切齿型永磁直线电机，包括定子和动子，所述定子与所述动子之间设有气隙；所述定子包括铁心，所述铁心上设有若干定子齿，相邻所述定子齿之间设有电枢绕组，所述电枢绕组紧固于所述铁心外侧；所述定子齿的边沿设有切齿结构；所述定子齿的边沿平行于所述气隙方向的宽度小于所述定子齿中间段的宽度。本发明通过对永磁直线电机的结构进行改进，改变电机定子齿端部形状，在电机定子齿端部形成切齿结构，这种切齿型结构设计适用于双边永磁直线电机以及单边永磁直线电机，使双边电机的内外定子或单边电机的定子两端产生的齿槽力波形错位，二者波形互补，从而达到削弱齿槽力波动的效果，大大提高了永磁直线电机的可控性和效率。

本发明公开一种应用于小型直线推进系统中的模块化C型定子铁芯的圆筒型永磁直线电机，内定子环由电枢绕组、非导磁材料制成的磁障、导磁材料制成的结构相同的两C型铁芯组成，两C型铁芯中间固定夹有磁障、沿轴向排列、与外动子环之间间隙相同；两C型铁芯均具有一个C型槽，C型槽的开口处朝向外动子环，每个C型槽中嵌有一套电枢绕组；两C型铁芯的轴向长度为一个动子极距，磁障的轴向宽度为一个动子极距的1/4；两个模块化C型铁芯结构与动子产生相位相反的定位力，实现定位力抵消；两相绕组之间达到物理上电路、温度的隔离效果，可实现带故障运行；磁障使得两个模块化C型铁芯物理上隔离，磁路上解耦，提高电机运行的容错性。

本发明公开了一种永磁直线电机有限级量化迭代学习控制方法，涉及电机优化控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的永磁直线电机转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并将有限级对数量化器与编码解码机制相结合用以量化信号，从而减少传输数据量。针对采用编码解码方案量化信号的系统，基于优化的思想设计迭代学习控制算法，根据性能指标函数得到迭代学习优化控制算法的前馈实现。基于压缩映射方法，证明了所设计的量化迭代学习优化算法在数学期望意义下的收敛性。该方法可以解决使用网络传输信号的永磁直线电机的跟踪控制问题，实现对期望轨迹的高精度跟踪。