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本发明提出了一种基于单圆柱目标的线结构光系统完整标定方法。校准过程如下：将圆柱形目标放置至少一次，并用激光投影仪的光带照亮。视觉传感器采集目标图像，提取出圆柱目标的激光条纹和轮廓图像。根据圆柱目标的轮廓特征和共线矢量的定义，利用提取的轮廓图像求解摄像机的内部参数。由于线结构光平面和圆柱目标在圆柱直径投影方向上的交线是一个标准圆，因此在摄像机坐标系上建立了光平面方程。在复杂的工业环境下，采用传统的张氏定标方法在不同位置拍摄多幅棋盘图像是不合适的，而且由于圆柱目标的轮廓特性，可以同时进行摄像机定标和线结构定标。本发明提出方法不需要依赖多幅图像的约束，操作简单，满足工业三维测量技术的要求。

本实用新型公开了一种旋转式3D激光视觉传感器，包括固定板，固定板下端一侧设有减速机构，减速机构的底部通过连接块固定连接有横板，横板的下端右侧安装有电动伸缩杆一，电动伸缩杆一的活塞杆端固定连接电动伸缩杆二，电动伸缩杆二的顶部与横板滑动连接，其底部安装有电机二；电机二的下端设有连接轴，连接轴底部安装有固定盒，固定盒内卡接有固定杆，固定杆的底部安装有传感器本体。本实用新型中通过减速机构、横板、电动伸缩杆、电机二等结构，可使得传感器本体移动，从而可对物品周侧以及内部进行扫描，解决了现有技术中都是通过转动物品本身进行扫描的问题，而且对物品内部以及周侧集成在一起，更为实用。

本发明公开了智能汽车技术领域中的一种汽车顶架隐藏式的视觉传感器双用控制机构及其使用方法，包括视觉传感器、汽车顶杆和驱动电机，视觉传感器用于获取图像数据传输给车载处理器，汽车顶杆安装在汽车的顶部，汽车顶杆用于安装汽车行李架，驱动电机安装在汽车的顶部，汽车顶杆的一端设置为侧挡板，侧挡板的一端固定安装有防护板，防护板安装在视觉传感器的正下方，侧挡板的侧壁活动安装有活动杆，驱动电机带动活动杆在汽车顶部平面转动，活动杆与侧挡板和汽车顶杆相互配合，活动杆的一端活动安装有活动座，活动座与活动杆之间以活动杆的一端为圆心下上方向转动，视觉传感器安装在活动座的底部，使视觉传感器能够从车顶侧面拍摄到左右两前轮的路面情况，完成图像数据的采集。